Đại Việt sử ký toàn thư ghi lại rằng năm 1237, Trần Cảnh (Trần Thái Tông) lên ngôi vua đã lâu nhưng vẫn chưa có con nối dõi. Thái sư Trần Thủ Độ đứng trước mối lo nhà Trần bị tuyệt hậu đã ép nhà vua phế Hoàng hậu Lý Chiêu Hoàng để kết hôn với công chúa Thuận Thiên - người lúc đó là chị dâu của Trần Thủ Độ, vợ của Trần Liễu (cha của Trần Quốc Tuấn).
Trần Liễu tức giận trước hành động cướp vợ của em trai nên mang binh đi rửa hận nhưng không thành. Cuối cùng ông buông giáp quy hàng. Trần Liễu bị giáng xuống làm An Sinh Vương, cho về an trú ở đất Yên Sinh.
Thụy Bà công chúa - chị gái của Trần Cảnh thương Trần Quốc Tuấn mới 7 tuổi đã phải theo cha rời kinh đô nên cầu xin nhà vua để nhận nuôi Trần Quốc Tuấn. Ông được công chúa cho học văn võ, lớn lên cùng cùng con cháu hoàng tộc trong cung. Trần Quốc Tuấn được mô tả là "người có dung mạo khôi ngô, thông minh hơn người" (theo Đại Việt sử ký toàn thư).
Sau 8 năm được nuôi dưỡng ở nơi cung cấm, Trần Quốc Tuấn trưởng thành hơn và bắt đầu nảy sinh tình cảm với trưởng công chúa của nhà Trần - Thiên Thành. Đại Việt Sử ký Toàn thư không có nhiều ghi chép về Thiên Thành công chúa. Tài liệu này chỉ mô tả ngắn gọn về bà bằng ba chữ: "Trưởng công chúa".
Chuyện tình cảm của cặp đôi thanh mai trúc mã tưởng chừng sẽ có cái kết viên mãn. Tuy nhiên, đến tuổi cập kê, vua Trần Thái Tông hạ chỉ gả công chúa Thiên Thành cho con trai của Nhân Đạo Vương là Trung Thành Vương.
Trần Quốc Tuấn và trưởng công chúa Thiên Thành là thanh mai trúc mã.
Đây chính là lý do dẫn tới vụ cướp dâu chấn động lịch sử nhà Trần sau này.
Đại Việt sử ký toàn thư có đoạn: "Tân Hợi - năm thứ 20, gả trưởng công chúa Thiên Thành cho Trung Thành Vương, con trai Yên Sinh Vương là Trần Quốc Tuấn đã cướp lấy, công chúa đã về với Trần Quốc Tuấn".
Ngày 15/02/1951, vua Trần Thái Tông mở hội 7 ngày 7 đêm, bày nhiều tranh vẽ về lễ kết tóc và các trò chơi cho người trong triều ngoài nội đến xem, với ý đồ muốn cho công chúa Thiên Thành và Trung Thành Vương kết hôn. Trước đó, nhà vau để để công chúa về ở trong vương phủ của cha Trung Thành Vương để chờ làm lễ ăn hỏi.
Khi cả kinh thành vui mừng trong không khí lễ hội tưng bừng, Trần Quốc Tuấn đau lòng khi thấy người con gái người mình yêu chuẩn bị trở thành vợ người khác. Lúc này, ông đã đưa ra một quyết định táo bạo. Đó chính là cướp dâu.
Trước ngày thành hôn của công chúa, trong đêm tối, nhân lúc mọi người vui vẻ tận hưởng không khí lễ hội, Trần Quốc Tuấn đã lẻn vào phủ Nhân Đạo Vương. Ông trèo tường, vượt qua lính tuần tra và tìm đến phòng của công chúa. Trong tình cảnh éo le, cặp thanh mai trúc mã gặp lại nhau.
Thời xưa, ngoại tình được coi là tội rất năm. Ngay từ năm 1042, vua Lý Thánh Tông đã ban chiếu ghi rõ kẻ nào ban đêm vào nhà gian dâm với vợ cả, vợ lẽ nhà người ta thì chủ nhà được quyền đánh chết ngay mà không bị trị tội.
Sự việc của Trần Quốc Tuấn và công chúa Thiên Thành nếu bị bại lộ, cả hai sẽ gặp họa lớn. Nếu sự việc được giữ kín, ngày hôm sau, Thiên Thành công chúa sẽ thành vợ người ta.
Đứng trước tình thế này, Trần Quốc Tuấn nghĩ ra một cách hay để dồn nhà vua vào sự đã rồi, vừa lấy được người thương vừa giúp cả hai tránh tai họa.
Khi đột nhập thành công vào phòng công chúa, Trần Quốc Tuấn sai thị nữ của nàng chạy đi báo tin cho mẹ nuôi của mình là Thụy Bà công chúa.
Nhận được tin tức từ con nuôi, Thụy Bà công chúa liền chạy đi tìm nhà vua, khóc lóc kể rằng: "Không ngờ Quốc Tuấn càn rỡ đang đêm lẻn vào chỗ của Thiên Thành. Nhân Đạo Vương đã bắt giữ hắn rồi, e sẽ giết hắn mất. Xin bệ hạ rủ lòng thương, sai người đến cứu".
Trần Thái Tông đứng trước tình huống khó xử. Ông đã nhận lễ vật từ Nhân Đạo Vương nên không thể để Trần Quốc Tuấn làm càn. Nhưng trong tình thế này, công chúa Thiên Thành cũng không thể gả cho Trung Thành Vương được nữa. Nhà vua tức giận nhưng cũng không nỡ xuống tay với con gái của mình và con trai của anh trai mình. Lúc này, nhà vua cho quân bao vây phủ Nhân Đạo Vương để áp giải (thực chất là hộ tống) Trần Quốc Tuấn ra ngoài an toàn.
Đến lúc này, cả phủ Nhân Đạo Vương ngỡ ngàng trước tin tức Trần Quốc Tuấn lẻn vào phủ để "tư thông" với công chúa. Điều này được viết lại trong Khâm Định Việt Sử Thông Giám Cương Mục: "Đương đêm, Trần Quốc Tuấn lẻn vào tư thông với Công chúa".
Ngay hôm sau, Thụy Bà công chúa liền đem 10 mâm vàng sống vào cung để làm sính lễ hỏi cưới công chúa Thiên Thành cho con trai nuôi. Đứng trước việc đã rồi như vậy, nhà vua không còn cách nào khác phải hạ chiếu gã công chúa Thiên Thành cho Trần Quốc Tuấn.
Để bù đắp và xoa dịu tình thế, nhà vua đành ngậm ngùi cắt 2.000 khoảnh ruộng tốt ở huyện Ứng Thiên ban cho Nhân Đạo Vương.
Tranh triều Nguyễn vẽ Trần Hưng Đạo (bên trái) và tượng Trần Hưng Đạo ở đền Kiếp Bạc (xã Hưng Đạo, thành phố Chí Linh, tỉnh Hải Dương).
Nhờ mua kế của mình, Trần Quốc Tuấn thành công lấy được người mình yêu. Sau này, hai người sống hạnh phúc và có 4 người con trai, 1 người con gái. Các con trái của Trần Quốc Tuấn sau này đều trở thành danh tướng của nhà Trần. Người con gái út trở thành Bảo Thánh Hoàng Hậu Trần Trinh, vợ vua Trần Nhân Tông và là mẹ để của vua Trần Anh Tông.
Từ đó trở về sau, câu chuyện Hưng Đạo Vương Trần Quốc Tuấn cướp dâu của trở thành giai thoại có một không hai trong lịch sự Việt Nam.
